Convertible Nemo 4s (partie III)

Cet article est la troisième et dernière partie de mon reportage sur mon modèle convertible Nemo. Si vous voulez accéder aux premiers volets, c’est par ici :
Nemo partie I
Nemo partie II
Caractéristiques et équipement embarqué
Caractéristiques | |
Envergure sans les nacelles | 1100mm |
Envergure avec les nacelles | 1330mm |
Longueur | 990mm |
Hauteur | 330mm |
Poids en ordre de vol | 1.4kg |
Profil | N-10 modifié à 15% |
Equipement | |
Motorisation | 2x Turnigy Brushless D2830-11 1000KV |
Variateurs | 2x Castle Creation Talon 35 |
Hélices | GWS tripale modifiée 8″x5″ (CW et CCW) |
Accu | Lipo GensAce 14.8V 4S 2200mAh |
Servos | 2x ailerons Hitec HS-55 |
2x inclinaison des nacelles Hitec HS-205 BB | |
1x profondeur Hitec HS-55 | |
Carte | KK2.1 avec firmware OpenAero VTOL 1.6 |
Récepteur | ASSAN Rx8 |

Réglages
Une fois la motorisation et le matériel radio montés sur le modèle, la configuration du firmware OAV installée dans la carte KK2.1, il m’a fallu une grosse journée de débogage et de réglage de mon modèle. Parmi ces réglages, il y a les points suivants :
1) Réglages des neutres et des débattements sur la télécommande
2) Vérification de l’attribution des voies entre le récepteur et la carte KK2.1
3) Vérification des sens des débattements des servos et des régulateurs pour les deux modes de vols
4) Vérification du sens de corrections des Gyros
5) Vérification des paramètres PID sur tous les axes
6) Alignement du neutre des gouvernes, et des nacelles
7) Réglage des courses servos et des régulateurs
La configuration des régulateurs m’a posée passablement de problèmes et j’y ai passé quelques heures à galérer, à la recherche de la meilleure solution. La méthode d’étalonnage de la course des gaz sur les variateurs Castle étant un peu particulière. Au final, j’ai configuré le régulateur en mode courbe fixe et j’ai ajusté les paramètres de la carte KK2.1 pour synchroniser les deux courbes de gaz. Ce fut long et laborieux mais je n’ai pas connu de soucis d’asymétrie de puissance durant les vols. Ce n’était donc pas du temps perdu.
La configuration mode horizontal n’utilise aucune fonction de stabilité (tous les gyros et les compensations automatiques sont désactivés). J’ai défini le mode horizontal comme étant le mode « sécurité » de mon Nemo. Ainsi, en cas de panne sur un moteur ou un servo d’inclinaison, j’utiliserais ce mode pour récupérer le modèle et faire un atterrissage d’urgence en vol plané. Dans ces conditions, je veux être certain qu’aucun mouvement ne puisse être provoqué par les gyros ou les modes de stabilisation de la carte KK2.1.
Premier vol
J’ai effectué mon premier vol le 10 mai 2020. Au cours de celui-ci, j’ai vérifié la capacité de pouvoir contrôler le modèle dans sa phase stationnaire. Il faut garder à l’esprit que l’utilisation des trims de la télécommande est à proscrire. J’ai eu de la chance de bénéficier d’une bonne configuration de base et finalement j’ai apporté peu de corrections à mon réglage d’origine. Par la suite, je suis rapidement passé au vol horizontal en augmentant de façon progressive l’inclinaison des nacelles.
Les transitions
Quelques mots d’explication s’imposent avant d’aborder une description des transitions de Nemo. La transition sortante est celle réalisée après le décollage, pour passer du vol stationnaire au vol horizontal. La transition entrante, quand à elle, passe du vol horizontal au vol stationnaire.

Transition sortante:
Face au vent, le modèle est stabilisé à environ 1,5m de hauteur, dans mon cas, le manche des gaz est légèrement au dessus de la position médiane. Il faut donner une légère action à pousser pour engager le mouvement de transition. Lorsque le modèle marque un mouvement d’avance, je bascule l’interrupteur du mode de vol en position intermédiaire. La position médiane correspond à 20% du vol horizontal et 80% du vol stationnaire. Je retire alors mon action à pousser sur l’axe de tangage et je laisse le modèle prendre sa vitesse. Je passe ensuite l’interrupteur en mode vol horizontal et simultanément, je donne une légère action à cabrer pour maintenir la ligne de vol. Lorsque la transition est complète et que les nacelles sont à l’horizontale, je réduis légèrement les gaz pour adapter ma vitesse de croisière. La transition peut être très rapide. Plus elle se fera rapidement, plus il faudra donner des gaz.
Transition entrante:
La transition entrante se fera elle aussi face au vent. En règle général j’effectue une approche classique de mon circuit d’atterrissage. Je me permets simplement de la faire plus courte par rapport à un avion classique. A une dizaine de mètre de hauteur, je réduis la vitesse de vol au minimum mais sans jamais couper les gaz. L’assiette de vol étant légèrement cabrée, je passe en mode intermédiaire. A ce moment là, il faut garder un certain niveau de gaz parce qu’en approche stationnaire, c’est le régime des moteurs qui permet de contrôler le modèle. Couper les gaz, signifierait une perte de contrôle. Le manche de profondeur légèrement cabré pour ralentir, je laisse Nemo descendre doucement. Il faut compter une trentaine de mètre pour que Nemo perde sa vitesse de vol et que son aile ne porte plus. Lorsqu’il se trouve à environ 2m de haut, je bascule l’interrupteur de mode en vol stationnaire. A ce moment là, la descente s’accélère et par une mise de gaz franche je stabilise l’altitude et débute la phase de vol stationnaire.
Durant les premières semaines de vol, on pouvait entendre des vibrations dans les phases de transition. Un équilibrage des hélices au moyen de bandes adhésives a permis de supprimer définitivement ces vibrations.
Les règles à respecter pour voler Nemo
Finalement, une fois passé le cap de l’apprentissage des transitions, je me rends compte que ce n’est pas bien sorcier. Cependant j’observe quelques règles d’or pour garder le modèle en vie…
1 ) La configuration birotor de Nemo implique de ne jamais exposer le modèle stationnaire à un vent arrière ou un mouvement de recul. Si j’oublie cette règle, Nemo fini au tapis.
2) Je garde une réserve de hauteur dans les phases de transition. En cas d’hésitation du pilote ou d’un mouvement d’air inattendu, cette réserve assure le coup.
3) En mode stationnaire, la stabilité sur l’axe longitudinal est assurée par la gravité. Ce qui implique que la capacité de correction sur cet axe est limitée. Je ne vole pas Nemo en cas de rafales et ne je fais pas de manœuvres aux grands angles en phase stationnaire.
4) Toujours vérifier les commandes de vol dans les deux configurations avant de décoller.
5) Pour la mise sous tension du modèle (carte KK2.1), je le pose sur un terrain plat et laisse le temps à la carte de s’initialiser. Je ne bouge pas le modèle durant cette phase. Si par mégarde, le modèle a bougé, je redébranche et je recommence la mise en route.
Bilan et suite
Avec un peu de recul je me rends compte que j’ai eu de la chance. La géométrie du Nemo le rend particulièrement stable, il dispose d’une bonne réserve de puissance, et sa faible charge alaire pardonne les éventuelles erreurs dans les phases de transition. Je trouve justement que les phases de transition sont très douces en rapport avec certaines machines visibles sur la plupart des vidéos internet.
Je pense que si je n’avais pas commencé l’expérience VTOL avec Nemo, j’aurais eu moins de réussite. Le fait de voler avec une certaine masse est un avantage qui a plutôt tendance à améliorer la qualité des transitions mais cela ne fait pas tout. Il faut aussi avoir de bons réglages et un logiciel de stabilisation performant. AOV est sans aucun doute un facteur clé de mes bons résultats.
Avec des accus Lipo 4S de 2200mAh, je peux voler 7min en réalisant 3 transitions c’est un temps de vol plus qu’honorable. Je pense sérieusement à améliorer mon modèle et ainsi réaliser une nouvelle version en modifiant les points suivants :
1) Donner un accès à la carte KK2.1 sans démonter l’aile et ainsi permettre des ajustements de paramètres sur le terrain .
2) Ajouter un moteur supplémentaire sur le stabilisateur pour améliorer le contrôle longitudinal.
3) Equiper le modèle d’un train rentrant plutôt que des patins
4) Rapprocher les nacelles du saumon pour diminuer le moment d’inertie sur l’axe de roulis.
Hallo,
gibt es für den Nemo 2 einen Bauplan oder Zeichnung. Würde ihn gerne bauen.
Gruß
Michael
Hallo Michael,
Ich habe dem Artikel eine Skizze mit den Abmessungen hinzugefügt.
Ich habe keine andere Zeichnung. Ich habe meinen Nemo aus einer 3D-CAD-Datei (3D-Druck und CNC-Fräsen) erstellt.
Steve
Hallo Michael,
Ich habe das 3D-Modell meines Nemo im rcgroups-Forum zur Verfügung gestellt:
https://www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=46948779&postcount=180
Salut Steve, félicitations et mon admiration pour ce modèle particulier très réussi. On s’est déjà croisés et j’aimerais bien être en contact avec toi, ayant modélisé un VTOL mais pas encore construit
Salut Pierre,
Merci. Je t’envoie un e-mail comme ça tu auras mes coordonnées.
Meilleures salutations.
Steve