{"id":1670,"date":"2020-11-08T21:41:33","date_gmt":"2020-11-08T19:41:33","guid":{"rendered":"https:\/\/amjd.ch\/?p=1670"},"modified":"2023-02-26T08:50:54","modified_gmt":"2023-02-26T06:50:54","slug":"convertible-nemo-4s-partie-ii","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/amjd.ch\/index.php\/2020\/11\/08\/convertible-nemo-4s-partie-ii\/","title":{"rendered":"Convertible Nemo 4s (partie II)"},"content":{"rendered":"\n
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Cet article est la seconde partie de mon reportage sur mon mod\u00e8le convertible Nemo. Si vous n’avez pas encore lu la premi\u00e8re partie, c’est par ici<\/a> <\/p>\n\n\n\n

Vue d’ensemble de l’\u00e9lectronique embarqu\u00e9e<\/h4>\n\n\n\n
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L’image ci-dessus repr\u00e9sente le c\u00e2blage de mon Nemo. Au centre de ce sch\u00e9ma la carte KK2.1 qui joue le r\u00f4le central dans la maitrise des 2 phases de vol. Le r\u00e9cepteur est utilis\u00e9 de fa\u00e7on basique, il partage 5 voies avec la carte KK2.1 tout comme l’\u00e9metteur qui aura une programmation tr\u00e8s simple, 5 voies avec des courses centr\u00e9es \u00e0 100% et sans mixages particuliers. Il est important de retenir que la programmation se fait dans les param\u00e8tres \u00e9ditables du firmware, pas dans la t\u00e9l\u00e9commande.
Je n’entrerai pas sur les d\u00e9tails de l’alimentation \u00e9lectrique de la carte KK2.1 et du r\u00e9cepteur. Je pense qu’il n’est pas pertinent dans cet article d’expliquer cette partie. Si vous souhaitez en apprendre plus \u00e0 ce sujet, je vous renvoie vers la documentation de la carte KK2.1 <\/p>\n\n\n\n

La carte KK2<\/h4>\n\n\n\n

Regardons d’un peu plus pr\u00e8s cette carte. Elle dispose de gyroscopes, d’acc\u00e9l\u00e9rom\u00e8tres et d’un circuit int\u00e9gr\u00e9. G\u00e9n\u00e9ralement utilis\u00e9e avec le firmware OpenAero, elle est utilis\u00e9e sur des avions et de nombreux multicopt\u00e8res. Sa simplicit\u00e9, sa flexibilit\u00e9 et son prix tr\u00e8s abordable l’ont rendue populaire.
Elle dispose d’un \u00e9cran r\u00e9tro-\u00e9clair\u00e9 et de 4 touches de programmation. C’est assez rare pour \u00eatre relev\u00e9, \u00e7a la rend autonome pour une modification des param\u00e8tres sur le terrain. La carte dispose d’un port de communication pour permettre la mise \u00e0 jour du firmware via une interface d\u00e9di\u00e9e.
Comme vu juste au-dessus, la carte est une interface entre les signaux du r\u00e9cepteur et les organes de commande tels que les servos ou les r\u00e9gulateurs des moteurs. Elle permet d’ajouter des fonctions de stabilit\u00e9, tenue de cap et d’assistance au pilotage. Elle \u00e9tait en vente durant quelques ann\u00e9es chez HobbyKing. Maintenant elle se fait de plus en plus rare. Elle est vendue en principe avec un firmware int\u00e9gr\u00e9 qu’il faudra mettre \u00e0 jour. Ce qui ajoute une certaine difficult\u00e9 pour les mod\u00e9listes peu habitu\u00e9s \u00e0 ce genre de pratique sachant que \u00e7a n\u00e9cessite une liaison avec un PC et un logiciel de t\u00e9l\u00e9versement.<\/p>\n\n\n\n

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Vue sur la face avant de la carte KK2.1<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n
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Face arri\u00e8re de la carte KK2.1<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n
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Ecran r\u00e9tro-\u00e9clair\u00e9 et c\u00e2ble de mise \u00e0 jour du firmware<\/figcaption><\/figure>\n<\/figure>\n\n\n\n

Le firmware OpenAero VTOL<\/h4>\n\n\n\n

Pour pouvoir contr\u00f4ler un mod\u00e8le convertible, il faut int\u00e9grer dans sa carte de commande un logiciel avec deux configurations de vol diff\u00e9rentes. C’est ce que fait OpenAero VTOL, un firmware Open source d\u00e9velopp\u00e9 par David Thompson (HappySundays sur le forum rcgroups) et en collaboration avec Ran D. St. Clair. Il est destin\u00e9 \u00e0 la carte KK2.1
L’ensemble carte KK2.1 \u00e9quip\u00e9e du firmware OpenAero VTOL rend la pratique du vol convertible possible sans avoir besoin d’\u00e9crire du code \u00e0 la main. Il faut cependant renseigner de nombreux param\u00e8tres, soit \u00e0 la main ou par l’interm\u00e9diaire d’une application bas\u00e9e sur Microsoft Excel, mais nous y reviendront plus tard.
Apr\u00e8s avoir introduit les param\u00e8tres de configuration propres au mod\u00e8le VTOL, il est en mesure d’agir sur les bons actionneurs en fonction du mode de vol en cours et dispose d’un m\u00e9langeur de transition qui agit en douceur tout en permettant de garder le contr\u00f4le sur tous les axes.
Le passage d’un mode \u00e0 l’autre se pilote par l’entr\u00e9e de la voie 5 de la carte KK2.1
En utilisant un potentiom\u00e8tre pour commander l’entr\u00e9e 5, il est possible de voler le mod\u00e8le dans une position interm\u00e9diaire entre le vol stationnaire et le mode horizontal et cela de fa\u00e7on permanente.
Cependant, plus le mod\u00e8le est grand, plus cela n\u00e9cessite de changer la configuration \u00e0 travers une fonction temporis\u00e9. En effet, il ne faut pas passer du mode stationnaire au vol horizontal dans un temps trop court sous peine de d\u00e9crocher, le mod\u00e8le n’ayant pas eut le temps d’atteindre sa vitesse de vol horizontale.
Le sch\u00e9ma ci-dessous donne une explication compl\u00e9mentaire sur le fonctionnement du firmware<\/p>\n\n\n\n

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Flasher la carte KK2.1<\/h4>\n\n\n\n

Pour mettre \u00e0 jour le firmware de la carte KK2.1, j’ai utilis\u00e9 le logiciel KKMulticopter Flashtool. Le lien pour le t\u00e9l\u00e9charger se trouve un peu plus bas. L’interface n’est pas forc\u00e9ment tr\u00e8s intuitive mais on arrive \u00e0 se d\u00e9brouiller \u00e0 partir des vid\u00e9os et autres exemples disponibles sur internet.
Un c\u00e2ble interface avec un programmateur USB est \u00e9galement n\u00e9cessaire. Pour le trouver, il faut faire une recherche sous internet avec les mots-cl\u00e9s suivants : USBasp AVR programmer for ATMEL processors<\/em><\/p>\n\n\n\n

Introduction des param\u00e8tres dans la carte KK2.1<\/h4>\n\n\n\n

L’introduction des param\u00e8tres dans le firmware se fait selon 2 m\u00e9thodes :
1) Par les 4 touches de navigation et l’\u00e9cran de la carte KK2.1. Si vous avez du temps et beaucoup de patience.
2) Par une tabelle Microsoft Excel dot\u00e9e de macros de transfert. L’\u00e9criture des param\u00e8tre se fait via les c\u00e2ble de programmation. C’est le m\u00eame c\u00e2ble que celui qui permet de mettre \u00e0 jour le firmware.

C’est la m\u00e9thode que j’ai retenue mais elle implique que vous soyez en possession d’une license Microsoft Office pour activer les macros d’envoi des donn\u00e9es \u00e0 la carte. De plus la macro utilise l’application KKMulticopter Flashtool (ou ses drivers) pour envoyer les param\u00e8tres.
La quantit\u00e9 de param\u00e8tres \u00e0 entrer est importante, ce qui est normal, OpenAero VTOL a une grande flexibilit\u00e9. Mais c’est bien \u00e7a le probl\u00e8me. Lorsqu’on d\u00e9bute, ce n’est pas simple de s’y retrouver. J’ai eu la chance de trouver une liste PDF des param\u00e8tres de Paul sur le forum rcgroups, et \u00e7a m’a servi de fil conducteur pour comprendre le principe et ensuite me d\u00e9brouiller seul.
Ici vous trouverez le fichier PDF qui contient la derni\u00e8re configuration compl\u00e8te de mon Nemo ici<\/a>.
Cette configuration correspond \u00e0 l’outil GUI qui rassemble et envoie les param\u00e8tres sur la carte \u00e0 partir de la tabelle Microsoft Excel.
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Quelques liens utiles
O\u00f9 se procurer une carte KK2.1?<\/a>
Quelle interface utiliser pour flasher la carte KK2.1 ?<\/a>
Vid\u00e9o explicative de Tom Stanton sur le fonctionnement de la carte KK2.1 avec le firmware OpenAero VTOL<\/a> (anglais)
Poste du forum Rcgroups.com sur le firmware OAV<\/a> (anglais)
Code source d’openAero VTOL sur Github<\/a> (anglais)
Poste du forum Rcgroups.com sur la tabelle Excel de configuration d\u00e9di\u00e9e au firmware OAV<\/a> (anglais)
KKMulticopter Flashtool<\/a> (Outil pour flasher la carte KK2)
Vid\u00e9o explicative sur le flashage de la carte<\/a> (exemple avec carte KK2.0)<\/p>\n\n\n\n

La suite de cet article se trouve ici<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

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